現(xiàn)在工業(yè)品的生產(chǎn)制造過程中，某些工序都需要進(jìn)行定位。如自動(dòng)化生產(chǎn)線中要求對(duì)各零件快速、準(zhǔn)確安裝就是定位。然傳統(tǒng)的人工定位存在以下缺點(diǎn)：

（1）長時(shí)間檢測(cè)對(duì)于工人眼睛易疲勞且容易受情緒影響，定位結(jié)果多有誤差；

（2）每個(gè)工人對(duì)同種定位的判斷標(biāo)準(zhǔn)或有不同，致使定位標(biāo)準(zhǔn)不一致，因此很難保證高質(zhì)量完成工作；

（3）人工定位速度快慢不一，甚至?xí)绊懴乱坏拦ば虻恼９ぷ鳌?/p>

機(jī)器視覺——就是用機(jī)器代替人眼去做定位、測(cè)量、掃碼等工作，通過機(jī)器視覺產(chǎn)品（即圖像攝取裝置，分-CMOS-和-CCD-兩種）將被抓取的目標(biāo)物體轉(zhuǎn)換為圖像信號(hào)，傳送給專用圖像處理系統(tǒng)，然后根據(jù)像素的分布、亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)化成為數(shù)字信號(hào)；圖像系統(tǒng)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算抽取目標(biāo)特征，再根據(jù)判別結(jié)果控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。

機(jī)器視覺技術(shù)的定位功能可自動(dòng)判斷物體位置，并將位置訊息通過相關(guān)通訊協(xié)議輸出。一般定位功能多用于全自動(dòng)裝配與生產(chǎn)，如：自動(dòng)組裝、包裝、灌裝、自動(dòng)噴涂等，不過它需要配合自動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（機(jī)械手、噴嘴等）。機(jī)器視覺定位不但克服了傳統(tǒng)人工定位的缺點(diǎn)，相比人工具有如下優(yōu)點(diǎn)：

（1）定位精度高、結(jié)果可靠、穩(wěn)定；

（2）定位速度快、可以長時(shí)間工作，達(dá)到24小時(shí)全天運(yùn)行。

視覺定位系統(tǒng)及組成

機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)，在機(jī)器人末端安裝操作工具（例：噴頭）、攝像機(jī)，使工件能完全出現(xiàn)在攝像機(jī)的圖像中。它分為攝像系統(tǒng)和控制系統(tǒng)：

1）攝像系統(tǒng)：由智能相機(jī)負(fù)責(zé)視覺圖像地采集和算法；

2）控制系統(tǒng)：由控制箱來控制機(jī)器人末端的實(shí)際位置。

視覺定位的工作原理

定位——簡單來講，即通過圖像傳感器找到被測(cè)零件，確定其位置，輸出位置坐標(biāo)，然后由視覺系統(tǒng)完成工作；

引導(dǎo)——可理解為當(dāng)被測(cè)物體的坐標(biāo)被定位之后，然后根據(jù)上一步的定位結(jié)果完成下一步動(dòng)作（如機(jī)械手抓?。瑴?zhǔn)確引導(dǎo)機(jī)械手抓取物件、產(chǎn)品，又或是進(jìn)行打孔、擰鏍絲等其它生產(chǎn)工序。其原理是使用-CCD-或-CMOS-傳感器進(jìn)行圖像采集，然后對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。首先選取被跟蹤物體的局部圖像建立模板，在圖像中建立坐標(biāo)系及訓(xùn)練系統(tǒng)尋找與跟蹤目標(biāo)物體。隨后，提取和跟蹤特征，進(jìn)行數(shù)據(jù)地識(shí)別、計(jì)算，通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置給定值，最后控制末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，調(diào)整機(jī)器人的位、姿。